Asociación de Robótica y Domótica de España

por **Fulguitron** el Dom Jun 03, 2012 12:31 am

Buenas noches, después de un buen tiempo desconectado vuelvo a la carga con otro robocillo. El primero tuve que dejarlo porque al hacer las piezas en plastico y Loctite era un dolor pegarlo otra vez antes de que se moviera. Ahora he hecho uno de metal y más a conciencia. Se parece mucho al BRAT pero prefiero empezar con algo que funciona que aventurarme en cosas nuevas.
Buenos os dejo unas fotillos para que las critiqueis y de paso unas dudas para seguir adelante con mi proyecto.

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También os paso el código que como vereis es bastante cutre salchichero pero ahí entrais vosotros. En breve (cuando consiga caminar sin que se caiga) colgaré un video que ya tengo ganas de enseñar mi pqueña obra maestra.

Código: Seleccionar todo: LIST P=16F84A INCLUDE <P16F84A.INC> __CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _XT_OSC cblock 0x0c contA ENDC ORG 0 ; El programa comienza en la dirección 0. Inicio bsf STATUS,RP0 ; Pone a 1 el bit 5 del STATUS. Acceso al Banco 1. clrf TRISB ; Las líneas del Puerto B configuradas como salidas. movlw b'00011111' ; Las 5 líneas del Puerto A configuradas como entradas. movwf TRISA bcf STATUS,RP0 movlw d'30' movwf contA Saludo bsf PORTB,0 ; Activa el PORTB1 call Retardo_50micros ; la suma de los call genera el tiempo call Retardo_400micros ; en alto para un ángulo de 60º bcf PORTB,0 ; Desactiva el PORTB1 call Retardo_10ms ; la suma de los call genera el tiempo call Retardo_5ms ; la suma de los call genera el tiempo call Retardo_2ms ; la suma de los call genera el tiempo call Retardo_2ms ; la suma de los call genera el tiempo decfsz contA ; Cuenta a contA y sigue en la línea de abajo goto Saludo ; Cuando contA sea = 0 omite la línea siguiente. clrf contA movlw d'80' ; Tiempo de duración del saludo movwf contA Saludo_2 bsf PORTB,0 ; Activa el PORTB1 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo call Retardo_500micros ; la suma de los call genera el tiempo call Retardo_400micros ; en alto para un ángulo de 60º bcf PORTB,0 ; Desactiva el PORTB1 call Retardo_10ms ; la suma de los call genera el tiempo call Retardo_5ms ; la suma de los call genera el tiempo call Retardo_2ms ; la suma de los call genera el tiempo decfsz contA ; Cuenta a contA y sigue en la línea de abajo goto Saludo_2 ; Cuando contA sea = 0 omite la línea siguiente. clrf contA movlw d'80' ; Tiempo de duración del saludo_2 movwf contA Paso_1 bsf PORTB,1 call Retardo_500micros ; la suma de los call genera el tiempo de 30º call Retardo_100micros bcf PORTB,1 bsf PORTB,2 call Retardo_500micros ; la suma de los call genera el tiempo de 30º call Retardo_100micros bcf PORTB,2 bsf PORTB,3 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 105º call Retardo_500micros ; call Retardo_100micros ; call Retardo_50micros ; bcf PORTB,3 bsf PORTB,4 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 105º call Retardo_200micros ; call Retardo_100micros ; call Retardo_50micros ; bcf PORTB,4 bsf PORTB,5 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 75º call Retardo_50micros ; bcf PORTB,5 bsf PORTB,6 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 75º call Retardo_50micros ; bcf PORTB,6 bsf PORTB,7 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 90º call Retardo_200micros ; bcf PORTB,7 call Retardo_10ms ; la suma de los call genera el tiempo decfsz contA ; Cuenta a contA y sigue en la línea de abajo goto Paso_1 ; Cuando contA sea = 0 omite la línea siguiente. clrf contA movlw d'80' ; Tiempo de duración del Paso_1 movwf contA Paso_2 bsf PORTB,1 call Retardo_500micros ; la suma de los call genera el tiempo de 30º call Retardo_100micros bcf PORTB,1 bsf PORTB,2 call Retardo_500micros ; la suma de los call genera el tiempo de 45º call Retardo_200micros call Retardo_50micros bcf PORTB,2 bsf PORTB,3 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 90º call Retardo_200micros ; bcf PORTB,3 bsf PORTB,4 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 90º call Retardo_200micros ; bcf PORTB,4 bsf PORTB,5 call Retardo_500micros ; la suma de los call genera el tiempo de 45º call Retardo_200micros ; call Retardo_50micros ; bcf PORTB,5 bsf PORTB,6 call Retardo_500micros ; la suma de los call genera el tiempo de 30º call Retardo_100micros ; bcf PORTB,6 bsf PORTB,7 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 90º call Retardo_200micros ; bcf PORTB,7 call Retardo_10ms ; la suma de los call genera el tiempo decfsz contA ; Cuenta a contA y sigue en la línea de abajo goto Paso_2 ; Cuando contA sea = 0 omite la línea siguiente. clrf contA movlw d'80' ; Tiempo de duración del Paso_1 movwf contA Paso_3 bsf PORTB,1 call Retardo_500micros ; la suma de los call genera el tiempo de 30º call Retardo_100micros bcf PORTB,1 bsf PORTB,2 call Retardo_500micros ; la suma de los call genera el tiempo de 45º call Retardo_200micros call Retardo_50micros bcf PORTB,2 bsf PORTB,3 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 105º call Retardo_50micros ; bcf PORTB,3 bsf PORTB,4 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 105º call Retardo_50micros ; bcf PORTB,4 bsf PORTB,5 call Retardo_500micros ; la suma de los call genera el tiempo de 45º call Retardo_200micros ; call Retardo_50micros ; bcf PORTB,5 bsf PORTB,6 call Retardo_500micros ; la suma de los call genera el tiempo de 30º call Retardo_100micros ; bcf PORTB,6 bsf PORTB,7 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 90º call Retardo_200micros ; bcf PORTB,7 call Retardo_10ms ; la suma de los call genera el tiempo decfsz contA ; Cuenta a contA y sigue en la línea de abajo goto Paso_3 ; Cuando contA sea = 0 omite la línea siguiente. clrf contA movlw d'80' ; Tiempo de duración del Paso_1 movwf contA Paso_4 bsf PORTB,1 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 150º call Retardo_200micros bcf PORTB,1 bsf PORTB,2 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 135º call Retardo_200micros bcf PORTB,2 bsf PORTB,3 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 90º call Retardo_50micros ; bcf PORTB,3 bsf PORTB,4 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 90º call Retardo_50micros ; bcf PORTB,4 bsf PORTB,5 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 135º call Retardo_500micros call Retardo_100micros call Retardo_50micros bcf PORTB,5 bsf PORTB,6 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 150º call Retardo_500micros call Retardo_200micros call Retardo_100micros bcf PORTB,6 bsf PORTB,7 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 90º call Retardo_200micros ; bcf PORTB,7 call Retardo_10ms ; la suma de los call genera el tiempo decfsz contA ; Cuenta a contA y sigue en la línea de abajo goto Paso_4 ; Cuando contA sea = 0 omite la línea siguiente. clrf contA movlw d'80' ; Tiempo de duración del Paso_1 movwf contA Paso_5 bsf PORTB,1 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 135º call Retardo_500micros call Retardo_100micros call Retardo_200micros bcf PORTB,1 bsf PORTB,2 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 150º call Retardo_500micros call Retardo_50micros call Retardo_100micros bcf PORTB,2 bsf PORTB,3 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 90º call Retardo_200micros ; bcf PORTB,3 bsf PORTB,4 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 90º call Retardo_200micros ; bcf PORTB,4 bsf PORTB,5 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 135º call Retardo_500micros call Retardo_100micros call Retardo_50micros bcf PORTB,5 bsf PORTB,6 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 150º call Retardo_500micros call Retardo_200micros call Retardo_100micros bcf PORTB,6 bsf PORTB,7 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 90º call Retardo_200micros ; bcf PORTB,7 call Retardo_10ms ; la suma de los call genera el tiempo decfsz contA ; Cuenta a contA y sigue en la línea de abajo goto Paso_5 ; Cuando contA sea = 0 omite la línea siguiente. clrf contA movlw d'80' ; Tiempo de duración del Paso_1 movwf contA Paso_6 bsf PORTB,1 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 135º call Retardo_500micros call Retardo_200micros call Retardo_100micros bcf PORTB,1 bsf PORTB,2 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 150º call Retardo_500micros call Retardo_100micros call Retardo_50micros bcf PORTB,2 bsf PORTB,3 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 90º call Retardo_200micros ; call Retardo_100micros call Retardo_50micros bcf PORTB,3 bsf PORTB,4 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 90º call Retardo_200micros ; call Retardo_100micros call Retardo_50micros bcf PORTB,4 bsf PORTB,5 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 150º call Retardo_500micros call Retardo_100micros call Retardo_50micros bcf PORTB,5 bsf PORTB,6 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 135º call Retardo_500micros call Retardo_200micros call Retardo_100micros bcf PORTB,6 bsf PORTB,7 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 90º call Retardo_200micros ; bcf PORTB,7 call Retardo_10ms ; la suma de los call genera el tiempo decfsz contA ; Cuenta a contA y sigue en la línea de abajo goto Paso_6 ; Cuando contA sea = 0 omite la línea siguiente. clrf contA movlw d'80' ; Tiempo de duración del Paso_1 movwf contA Paso_7 bsf PORTB,1 call Retardo_500micros ; la suma de los call genera el tiempo de 30º call Retardo_100micros bcf PORTB,1 bsf PORTB,2 call Retardo_500micros ; la suma de los call genera el tiempo de 45º call Retardo_200micros call Retardo_50micros bcf PORTB,2 bsf PORTB,3 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 90º call Retardo_200micros ; call Retardo_100micros ; call Retardo_50micros ; bcf PORTB,3 bsf PORTB,4 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 105º call Retardo_200micros ; call Retardo_100micros ; call Retardo_50micros ; bcf PORTB,4 bsf PORTB,5 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 90º call Retardo_200micros ; bcf PORTB,5 bsf PORTB,6 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 90º call Retardo_200micros ; bcf PORTB,6 bsf PORTB,7 call Retardo_1ms ; la suma de los call genera el tiempo de 90º call Retardo_200micros ; bcf PORTB,7 call Retardo_10ms ; la suma de los call genera el tiempo decfsz contA ; Cuenta a contA y sigue en la línea de abajo goto Paso_7 ; Cuando contA sea = 0 omite la línea siguiente. clrf contA movlw d'80' ; Tiempo de duración del Paso_1 movwf contA goto Paso_2 INCLUDE<LIBSERVOS.INC> End

No os fijeis en los comentarios de los ángulos porque quizás no estén todos arreglados, porque lo voy cambiando sobre la marcha.

Y ahora es cuando necesito toda vuestra ayuda para seguir adelante. Tengo tres frentes a atacar y no se como empezar.

Frente 1 - Actualmente puedo controlar los ángulos, pero no la velocidad de los motores, como lo consigo??? alguien tiene algún ejemplo sencillo en ASM??

Frente 2 - Quiero montarle un sensor de infrarrojos el GP2DXX, que os parece?? es sencillo de usar?? me conformo que pueda detectar obstaculos a cierta distancia y si pudiera medir la distancia para un futuro mejor que mejor.

Frente 3 - También sé que con los conectores del programador de PICS lo puedo conectar al PIC16F84A para no tener que estar montando y desmontando el micro. Es cierto?? es solamente conectar los cables y listo?? sabeis el orden?? Os dejo fotillo de lo que os digo por sino me explico bien

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Pues nada, espero vuestras respuestas y a ver si llego más lejos con RoYbot que con el anterior Panchito jejejeje.

Un saludo a todos y muchas gracias

por **Fulguitron** el Mar Jun 19, 2012 11:19 pm

Ya hemos conseguido algo, he modificado un programa que he encontrado por la red y lo he modificado para simplificarlo y a partir de aquí empezar a modificar.

Código: Seleccionar todo: list p=16F84A ; definir procesador include <p16F84A.inc> ; definiciones de variables específicas del procesador __CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _XT_OSC #define SERVO1 PORTB,0 ; puerto de salida de servo 1 #define Pulsador1 PORTA,0 ; puerto de salida de servo 1 CBLOCK 0x20 Posic ; posición servo acum_A ENDC ;*********************************************************************************** org 0x000 goto configuracion ;*********************************************************************************** ; Principal ;*********************************************************************************** configuracion clrf PORTA ; inicia ports clrf PORTB ; inicia ports bsf STATUS,RP0 ; Apunta a banco 1 movlw b'11111111' ; PORTA movwf TRISA ; entradas MOVLW b'00000000' ; PORTB movwf TRISB ; salidas movlw b'00000010' ; Configuración para TMR0 movwf OPTION_REG ; preescaler 2, 1:8 con CLK interno (que es ; de 1 MHz si el oscilador es de 4 MHz). ; El contador cuenta cada 8 useg bcf STATUS,RP0 ; Apunta a banco 0 clrf TMR0 ; inicia registro de timer en 0 movlw d'133' ; inicia valor de posición de servo (centro) movwf Posic principal ; Los servos actúan con un pulso de control que va entre 0,5 ms y 2,5 ms. ; En el bloque que sigue se inicia en 1 el pulso de control y se espera un ; retardo fijo de aproximadamente 0,5 ms, que es el valor mínimo del pulso. ; Con este valor de longitud de pulso y una longitud cero en la parte variable, ; el servo está parado al máximo hacia la izquierda (sentido antihorario). bsf SERVO1 ; pone la señal de servo en 1 bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer movlw d'192' ; (256-192 = 64) 64 * 8 us = 0,512 ms movwf TMR0 ; valor al registro de timer btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00 goto $-1 bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer ; A continuación, comienza el tiempo variable del pulso. Esto permite ; que el recorrido completo, de 180 grados (valores de pulso entre 0,5 ms ; y 2,5 ms), se divida en 256 segmentos (256 * 8 us = 2,048 ms). ; La parte variable del pulso de control varía entre 0 y 2 ms movf Posic,w ; 256-nn x 8 uS = 1 ms, 1,5 ms, 2,5 ms movwf TMR0 ; valor al registro de timer btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00 goto $-1 bcf SERVO1 ; pone la señal de servo en 0 bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer ; Retardo de 20 ms, que es el tiempo estándar que debe separar los pulsos ; de control para los servos comunes de RC movlw d'9' ; cantidad de veces: 9 x 2 ms = 18 ms + 2 ms movwf acum_A retardo bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer movlw d'6' ; (256-6 = 250) 250 * 8 us = 2 ms movwf TMR0 ; valor al registro de timer btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00 goto $-1 decfsz acum_A ; decrementa cantidad de veces goto retardo iniciaPos movlw d'167' ; 256-170 = , 86 * 8 us = 688 us + 512 us movwf Posic ; posición de 90º para un servo Futaba S3003 goto principal ; END

Ahora mi próximo reto será pasar de un ángulo a otro pero controlando la velocidad del servo. Ahora vienen mis dudas, que significa esto ?

goto $-1

A ver si algún experto de ASM me puede echar una mano. RoY no puede andar hasta que no consiga controlar la velocidad del movimeinto de los servos.

Un saludo a todos.

por **felixpp** el Mié Jun 20, 2012 9:35 am

Hola,

respecto al Frente 2 - Quiero montarle un sensor de infrarrojos el GP2DXX, que os parece?? es sencillo de usar?? me conformo que pueda detectar obstaculos a cierta distancia y si pudiera medir la distancia para un futuro mejor que mejor.

Yo el único que he conseguido encontrar ha sido el GP2D12, que es analógico (te da entre 0 y 3V según la distancia a la que esté el obstáculo). Cuesta 10 euros, y para usarlo con el PIC que has elegido vas a tener que montarte un comparador externo, que le suministre al PIC una entrada digital según vea obstáculo o no. Es fácil. Lo puedes hacer con un amplificador operacional LM311, por ejemplo.

Un saludo.

por **Fulguitron** el Mié Jun 20, 2012 10:43 am

OK Felix lo tendré en cuenta, aunque con los días también he estado barajando la posibilidad de empezar con un acelerómetro. Aunque la verdad es que no sé que es más fácil, el sensor o el acelerómetro??

Que opinais?? que es más fácil de programar?? no quiero liarme todavía demasiado y quiero ir poco a poco, que bastante me está costando mover un servo de un ángulo a otro controlando la velocidad. El día que mueva los siete a la vez .......

Me apunto el sensor GP2D12, mercy.

por **Fulguitron** el Vie Jun 22, 2012 5:11 pm

Calurosas tardes, os voy a poner mis primeros avances con la programación, he logrado que un servo vaya de un ángulo a otro muy despacio, lo cual ya es para mi un buen logro.
Pero ahora tengo un problema, quiero pasar de un ángulo a otro, pero no sé como hacerlo, cuando va a SegundoMov, vuelve a princpial y lo que yo quiero es que luego vaya a SegundoMov sin pasar por PrimerMov. Estoy un poco atascado y no sé como salir.

Me podeis echar una mano??? os cuelgo el código.

Código: Seleccionar todo: list p=16F84A ; definir procesador include <p16F84A.inc> ; definiciones de variables específicas del procesador __CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _XT_OSC #define SERVO1 PORTB,0 ; puerto de salida de servo 1 #define Pulsador1 PORTA,0 ; puerto de salida de servo 1 CBLOCK 0x20 Posic ; posición servo Posic_A Posic_B acum_A ENDC ;*********************************************************************************** org 0x000 goto configuracion ;*********************************************************************************** ; Principal ;*********************************************************************************** configuracion clrf PORTA ; inicia ports clrf PORTB ; inicia ports bsf STATUS,RP0 ; Apunta a banco 1 movlw b'11111111' ; PORTA movwf TRISA ; entradas MOVLW b'00000000' ; PORTB movwf TRISB ; salidas movlw b'00000010' ; Configuración para TMR0 movwf OPTION_REG ; preescaler 2, 1:8 con CLK interno (que es ; de 1 MHz si el oscilador es de 4 MHz). ; El contador cuenta cada 8 useg bcf STATUS,RP0 ; Apunta a banco 0 clrf TMR0 ; inicia registro de timer en 0 movlw d'167' ; inicia valor de posición de servo (centro) movwf Posic movlw d'226' ; posición del servo a los 45º movwf Posic_A movlw d'167' ; posición del servo a los 90º movwf Posic_B principal ; Los servos actúan con un pulso de control que va entre 0,5 ms y 2,5 ms. ; En el bloque que sigue se inicia en 1 el pulso de control y se espera un ; retardo fijo de aproximadamente 0,5 ms, que es el valor mínimo del pulso. ; Con este valor de longitud de pulso y una longitud cero en la parte variable, ; el servo está parado al máximo hacia la izquierda (sentido antihorario). bsf SERVO1 ; pone la señal de servo en 1 bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer movlw d'192' ; (256-192 = 64) 64 * 8 us = 0,512 ms movwf TMR0 ; valor al registro de timer btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00 goto $-1 bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer ; A continuación, comienza el tiempo variable del pulso. Esto permite ; que el recorrido completo, de 180 grados (valores de pulso entre 0,5 ms ; y 2,5 ms), se divida en 256 segmentos (256 * 8 us = 2,048 ms). ; La parte variable del pulso de control varía entre 0 y 2 ms movf Posic,w ; 256-nn x 8 uS = 1 ms, 1,5 ms, 2,5 ms movwf TMR0 ; valor al registro de timer btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00 goto $-1 bcf SERVO1 ; pone la señal de servo en 0 bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer ; Retardo de 20 ms, que es el tiempo estándar que debe separar los pulsos ; de control para los servos comunes de RC movlw d'9' ; cantidad de veces: 9 x 2 ms = 18 ms + 2 ms movwf acum_A retardo bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer movlw d'6' ; (256-6 = 250) 250 * 8 us = 2 ms movwf TMR0 ; valor al registro de timer btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00 goto $-1 decfsz acum_A ; decrementa cantidad de veces goto retardo PrimerMov incf Posic movf Posic movf Posic,W subwf Posic_A,W ;revisa el valor entre ContB y W (SOLO MIRA EN W NO EN F) btfsc STATUS,Z goto SegundoMov goto principal SegundoMov decf Posic movf Posic movf Posic,W subwf Posic_B,W ;revisa el valor entre ContB y W (SOLO MIRA EN W NO EN F) btfsc STATUS,Z goto Fin goto principal Fin END

por **Fulguitron** el Jue Jun 28, 2012 4:29 pm

La oscuridad se cierna sobre mi, tengo un problemón con la programación. He conseguido que dos servos se muevan suavemente, pero por alguna razón los dos siempre giran con el mismo ángulo. Si cambio el ángulo en cont_167 o cont_226, aunque solo lo haga en un servo, el movimiento se repite. Por lo que no puedo hacer que dos servos giren en diferentes ángulos.

Ayudaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa

Como siempre, os paso el código.

Código: Seleccionar todo: list p=16F84A ; definir procesador include <p16F84A.inc> ; definiciones de variables específicas del procesador __CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _XT_OSC #define SERVO0 PORTB,0 ; puerto de salida de servo 0 #define SERVO1 PORTB,1 ; puerto de salida de servo 1 CBLOCK 0x20 Posic ; posición servo acum_A cont_A cont_B cont_C cont_167 cont_226 cont_110 contA MemServ_0 MemServ_1 FinMemServ_0 FinMemServ_1 ENDC ;*********************************************************************************** org 0x000 goto configuracion ;*********************************************************************************** ; Principal ;*********************************************************************************** configuracion clrf PORTA ; inicia ports clrf PORTB ; inicia ports bsf STATUS,RP0 ; Apunta a banco 1 movlw b'11111111' ; PORTA movwf TRISA ; entradas MOVLW b'00000000' ; PORTB movwf TRISB ; salidas movlw b'00000010' ; Configuración para TMR0 movwf OPTION_REG ; preescaler 2, 1:8 con CLK interno (que es ; de 1 MHz si el oscilador es de 4 MHz). ; El contador cuenta cada 8 useg bcf STATUS,RP0 ; Apunta a banco 0 clrf TMR0 ; inicia registro de timer en 0 movlw d'133' ; inicia valor de posición de servo (centro) movwf MemServ_0 movlw d'133' ; inicia valor de posición de servo (centro) movwf MemServ_1 movlw d'226' ; Tiempo de duración del Movimiento_2 movwf cont_226 movlw d'167' ; Tiempo de duración del Movimiento_2 movwf cont_167 movlw d'110' ; Tiempo de duración del Movimiento_2 movwf cont_110 movlw d'2' ; Tiempo de duración del Movimiento_2 movwf cont_A movlw d'1' ; Tiempo de duración del Movimiento_2 movwf cont_C movlw d'2' ; Tiempo de duración del Movimiento_2 movwf FinMemServ_0 movlw d'2' ; Tiempo de duración del Movimiento_2 movwf FinMemServ_1 principal ; Los servos actúan con un pulso de control que va entre 0,5 ms y 2,5 ms. ; En el bloque que sigue se inicia en 1 el pulso de control y se espera un ; retardo fijo de aproximadamente 0,5 ms, que es el valor mínimo del pulso. ; Con este valor de longitud de pulso y una longitud cero en la parte variable, ; el servo está parado al máximo hacia la izquierda (sentido antihorario). bsf SERVO0 ; pone la señal de servo en 0 bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer movlw d'192' ; (256-192 = 64) 64 * 8 us = 0,512 ms movwf TMR0 ; valor al registro de timer btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00 goto $-1 bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer movf MemServ_0,w ; 256-nn x 8 uS = 1 ms, 1,5 ms, 2,5 ms movwf TMR0 ; valor al registro de timer btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00 goto $-1 bcf SERVO0 ; pone la señal de servo en 0 bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer bsf SERVO1 ; pone la señal de servo en 0 bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer movlw d'192' ; (256-192 = 64) 64 * 8 us = 0,512 ms movwf TMR0 ; valor al registro de timer btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00 goto $-1 bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer movf MemServ_1,w ; 256-nn x 8 uS = 1 ms, 1,5 ms, 2,5 ms movwf TMR0 ; valor al registro de timer btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00 goto $-1 bcf SERVO1 ; pone la señal de servo en 0 bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer ; ============================================================================ ; Retardo de 20 ms, que es el tiempo estándar que debe separar los pulsos ; de control para los servos comunes de RC movlw d'9' ; cantidad de veces: 9 x 2 ms = 18 ms + 2 ms movwf acum_A retardo bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer movlw d'6' ; (256-6 = 250) 250 * 8 us = 2 ms movwf TMR0 ; valor al registro de timer btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00 goto $-1 decfsz acum_A ; decrementa cantidad de veces goto retardo Condicion movf cont_A,W ;pasa el valor de F a W subwf cont_C,W ;revisa el valor entre ContB y W (SOLO MIRA EN W NO EN F) btfsc STATUS,Z ;STATUS "Z" si son iguales va a la siguiente línea, si ContB y ;no son iguales se salta la siguiente línea. goto Movimiento_2 goto Movimiento_1 Movimiento_1 incf MemServ_0 ;se incrementa MemServ_0 movf MemServ_0 movf MemServ_0,W subwf cont_226,W ;revisa el valor entre MemServ_0 y cont_226 btfsc STATUS,Z ;si son iguales ves a decfsz, sino salta la línea decfsz FinMemServ_0 ;decrementa en uno FinMemServ_0 incf MemServ_1 movf MemServ_1 movf MemServ_1,W subwf cont_226,W ;revisa el valor entre ContB y W (SOLO MIRA EN W NO EN F) btfsc STATUS,Z decfsz FinMemServ_1 ;decrementa en uno cuando MemServ_1 haya llegado al final del recorrido ; ------------ Condicion fin del movimiento uno -------------------- ; se comprueba que ambos servos han llegado al final de recorrido para pasar al segundo movimiento. movf FinMemServ_0,W subwf cont_C,W btfss STATUS,Z ;revisa ambos valores, si son iguales salta goto. goto principal movf FinMemServ_1,W subwf cont_C,W btfss STATUS,Z goto principal goto InMovimiento_2 ; ; volvemos a cargar las tres memorias. InMovimiento_2 decfsz cont_A ; Cuenta a contA y sigue en la línea de abajo movlw d'2' ; Tiempo de duración del Movimiento_2 movwf FinMemServ_0 movlw d'2' ; Tiempo de duración del Movimiento_2 movwf FinMemServ_1 Movimiento_2 decf MemServ_1 movf MemServ_1 movf MemServ_1,W subwf cont_167,W ;revisa el valor entre ContB y W (SOLO MIRA EN W NO EN F) btfsc STATUS,Z decfsz FinMemServ_1 decf MemServ_0 movf MemServ_0 movf MemServ_0,W subwf cont_167,W ;revisa el valor entre ContB y W (SOLO MIRA EN W NO EN F) btfsc STATUS,Z decfsz FinMemServ_0 ; ------------ Condicion fin del movimiento dos -------------------- movf FinMemServ_0,W subwf cont_C,W btfss STATUS,Z goto principal movf FinMemServ_1,W subwf cont_C,W btfss STATUS,Z goto principal goto Fin Fin movlw d'2' movwf cont_A movlw d'2' movwf FinMemServ_0 movlw d'2' movwf FinMemServ_1 goto principal END

por **Ranganok** el Vie Jun 29, 2012 9:22 am

Lo siento no me he mirado el código (tengo el ensamblador muy oxidado). Sólo me pasaba para darte ánimo con el proyecto.

S2

Ranganok Schahzaman

por **Fulguitron** el Sab Jun 30, 2012 9:54 am

Gracias Ranganok, en fin, yo iré colgando mis procesos, ya que he abusado de mucha gente que lo ha hecho, es hora de que yo haga mi pequeña aportación a la red.
En cuanto consiga algo más, lo colgaré, a ver si alguien se anima.

Saludos a todos.

por **Fulguitron** el Jue Ago 30, 2012 11:38 pm

Después de un tiempo sigo con lo mío, y casi lo tengo. Ahora mi problema es que quiero ir sumando los FinAngServ (que su valor es uno) a FinMovUno. Con lo cual si cada FinAngServ es 1 al final FinMovUno debería ser 7. Yo lo he hecho así pero no funiona y voy algo perdido.

Como siempre os paso el código, un saludo a todos y muchas gracias.

Código: Seleccionar todo: Movimiento_1_1 addwf FinAngServ0 movwf FinMovUno addwf FinAngServ1 movwf FinMovUno addwf FinAngServ2 movwf FinMovUno addwf FinAngServ3 movwf FinMovUno addwf FinAngServ4 movwf FinMovUno addwf FinAngServ5 movwf FinMovUno addwf FinAngServ6 movwf FinMovUno movf FinMovUno,W subwf cont_C,W btfss STATUS,Z goto principal

por **Fulguitron** el Jue Sep 06, 2012 9:17 pm

Por fin, ya ha dado sus primeros pasos, bueno más o menos, aquí os dejo el video para criticas (por cierto, se ha subido al revés, otro día lo pongo del derecho).

Como podéis ver en el video, RoYbot hace dos cosas, primero hace unos movimientos suaves y luego en cada movimiento para unos cuantos segundos (demasiados teniendo en cuenta que no hay esperas en el programa). A ver si me podéis echar una mano para descubrir porque estos paros y hacer los movimientos mucho más fluidos.
Si os acordais hace un tiempo hice otro y andaba más fluido y la verdad es que por más que mire el código no encuentro porque tarda tanto en decirdirse en dar otro paso, quizás el micro vaya muy lento??? no tengo ni idea. El anterior robot iba algo más rápido.

Como siempre dejo el código a disposición para el que quiera ayudarme o quiera usarlo.

Muchas gracias a todos de antemano.

Código: Seleccionar todo: list p=16F84A ; definir procesador include <p16F84A.inc> ; definiciones de variables específicas del procesador __CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _XT_OSC #define SERVO0 PORTB,0 ; puerto de salida de servo 0 #define SERVO1 PORTB,1 ; puerto de salida de servo 1 #define SERVO2 PORTB,2 ; puerto de salida de servo 2 #define SERVO3 PORTB,3 ; puerto de salida de servo 3 #define SERVO4 PORTB,4 ; puerto de salida de servo 4 #define SERVO5 PORTB,5 ; puerto de salida de servo 5 #define SERVO6 PORTB,6 ; puerto de salida de servo 6 CBLOCK 0x20 Posic ; posición servo AngServ0 ; memoria del ángulo del servo 0 AngServ1 ; memoria del ángulo del servo 1 AngServ2 AngServ3 AngServ4 AngServ5 AngServ6 FinAngServ0 FinAngServ1 FinAngServ2 FinAngServ3 FinAngServ4 FinAngServ5 FinAngServ6 FinMovimiento TotalFinMov grad_50 grad_65 grad_70 grad_75 grad_90 grad_95 grad_105 grad_110 grad_115 grad_120 grad_140 acum_A cont_0 cont_1 cont_2 cont_3 cont_4 cont_5 cont_A cont_B cont_C contA ENDC ;*********************************************************************************** org 0x000 goto configuracion ;*********************************************************************************** ; Principal ;*********************************************************************************** configuracion clrf PORTA ; inicia ports clrf PORTB ; inicia ports bsf STATUS,RP0 ; Apunta a banco 1 movlw b'11111111' ; PORTA movwf TRISA ; entradas MOVLW b'00000000' ; PORTB movwf TRISB ; salidas movlw b'00000010' ; Configuración para TMR0 movwf OPTION_REG ; preescaler 2, 1:8 con CLK interno (que es ; de 1 MHz si el oscilador es de 4 MHz). ; El contador cuenta cada 8 useg bcf STATUS,RP0 ; Apunta a banco 0 clrf TMR0 ; inicia registro de timer en 0 ; ======================= CARGA DE LOS TIEMPOS PARA LOS DIFERENTES ANGULOS ================== movlw d'156' ; 50 grados son 800 ms. movwf grad_50 movlw d'137' ; 65 grados son 950 ms. movwf grad_65 movlw d'131' ; 70 grados son 1000 ms. movwf grad_70 movlw d'125' ; 75 grados son 1050 ms. movwf grad_75 movlw d'106' ; 90 grados son 1200 ms. movwf grad_90 movlw d'100' ; 90 grados son 1200 ms. movwf grad_95 movlw d'87' ; 105 grados son 1350 ms. movwf grad_105 movlw d'81' ; 110 grados son 1400 ms. movwf grad_110 movlw d'75' ; 110 grados son 1400 ms. movwf grad_115 movlw d'68' ; 120 grados son 1500 ms. movwf grad_120 ; ===================================================================================== movlw d'106' ; inicia valor de posición de servo (centro) movwf AngServ0 movlw d'106' ; inicia valor de posición de servo (centro) movwf AngServ1 movlw d'106' ; inicia valor de posición de servo (centro) movwf AngServ2 movlw d'106' ; inicia valor de posición de servo (centro) movwf AngServ3 movlw d'106' ; inicia valor de posición de servo (centro) movwf AngServ4 movlw d'106' ; inicia valor de posición de servo (centro) movwf AngServ5 movlw d'106' ; inicia valor de posición de servo (centro) movwf AngServ6 ; =============================== CARGA DE LAS MEMORIAS INICIALES ==================================== movlw d'2' movwf cont_1 movlw d'2' movwf cont_2 movlw d'2' movwf cont_3 movlw d'2' movwf cont_4 movlw d'2' movwf cont_5 movlw d'2' movwf cont_A movlw d'1' movwf cont_C movlw d'2' movwf FinAngServ0 movlw d'2' movwf FinAngServ1 movlw d'2' movwf FinAngServ2 movlw d'2' movwf FinAngServ3 movlw d'2' movwf FinAngServ4 movlw d'2' movwf FinAngServ5 movlw d'2' movwf FinAngServ6 movlw d'1' movwf FinMovimiento movlw d'8' movwf TotalFinMov principal ; Los servos actúan con un pulso de control que va entre 0,5 ms y 2,5 ms. ; En el bloque que sigue se inicia en 1 el pulso de control y se espera un ; retardo fijo de aproximadamente 0,5 ms, que es el valor mínimo del pulso. ; Con este valor de longitud de pulso y una longitud cero en la parte variable, ; el servo está parado al máximo hacia la izquierda (sentido antihorario). bsf SERVO0 ; pone la señal de servo en 0 bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer movlw d'192' ; (256-192 = 64) 64 * 8 us = 0,512 ms movwf TMR0 ; valor al registro de timer btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00 goto $-1 bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer movf AngServ0,w ; 256-nn x 8 uS = 1 ms, 1,5 ms, 2,5 ms movwf TMR0 ; valor al registro de timer btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00 goto $-1 bcf SERVO0 ; pone la señal de servo en 0 bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer bsf SERVO1 ; pone la señal de servo en 0 bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer movlw d'192' ; (256-192 = 64) 64 * 8 us = 0,512 ms movwf TMR0 ; valor al registro de timer btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00 goto $-1 bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer movf AngServ1,w ; 256-nn x 8 uS = 1 ms, 1,5 ms, 2,5 ms movwf TMR0 ; valor al registro de timer btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00 goto $-1 bcf SERVO1 ; pone la señal de servo en 0 bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer bsf SERVO2 ; pone la señal de servo en 0 bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer movlw d'192' ; (256-192 = 64) 64 * 8 us = 0,512 ms movwf TMR0 ; valor al registro de timer btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00 goto $-1 bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer movf AngServ2,w ; 256-nn x 8 uS = 1 ms, 1,5 ms, 2,5 ms movwf TMR0 ; valor al registro de timer btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00 goto $-1 bcf SERVO2 ; pone la señal de servo en 0 bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer bsf SERVO3 ; pone la señal de servo en 0 bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer movlw d'192' ; (256-192 = 64) 64 * 8 us = 0,512 ms movwf TMR0 ; valor al registro de timer btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00 goto $-1 bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer movf AngServ3,w ; 256-nn x 8 uS = 1 ms, 1,5 ms, 2,5 ms movwf TMR0 ; valor al registro de timer btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00 goto $-1 bcf SERVO3 ; pone la señal de servo en 0 bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer bsf SERVO4 ; pone la señal de servo en 0 bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer movlw d'192' ; (256-192 = 64) 64 * 8 us = 0,512 ms movwf TMR0 ; valor al registro de timer btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00 goto $-1 bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer movf AngServ4,w ; 256-nn x 8 uS = 1 ms, 1,5 ms, 2,5 ms movwf TMR0 ; valor al registro de timer btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00 goto $-1 bcf SERVO4 ; pone la señal de servo en 0 bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer bsf SERVO5 ; pone la señal de servo en 0 bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer movlw d'192' ; (256-192 = 64) 64 * 8 us = 0,512 ms movwf TMR0 ; valor al registro de timer btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00 goto $-1 bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer movf AngServ5,w ; 256-nn x 8 uS = 1 ms, 1,5 ms, 2,5 ms movwf TMR0 ; valor al registro de timer btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00 goto $-1 bcf SERVO5 ; pone la señal de servo en 0 bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer bsf SERVO6 ; pone la señal de servo en 0 bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer movlw d'192' ; (256-192 = 64) 64 * 8 us = 0,512 ms movwf TMR0 ; valor al registro de timer btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00 goto $-1 bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer movf AngServ6,w ; 256-nn x 8 uS = 1 ms, 1,5 ms, 2,5 ms movwf TMR0 ; valor al registro de timer btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00 goto $-1 bcf SERVO6 ; pone la señal de servo en 0 bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer ; ============================================================================ ; Retardo de 20 ms, que es el tiempo estándar que debe separar los pulsos ; de control para los servos comunes de RC movlw d'9' ; cantidad de veces: 9 x 2 ms = 18 ms + 2 ms movwf acum_A retardo bcf INTCON,T0IF ; borra el flag de timer movlw d'6' ; (256-6 = 250) 250 * 8 us = 2 ms movwf TMR0 ; valor al registro de timer btfss INTCON,T0IF ; espera por timer = ff -> 00 goto $-1 decfsz acum_A ; decrementa cantidad de veces goto retardo ; En este paso iremos seleccionando la posción a seguir, cuando acaba un movimiento los cont_1, cont_2, ... ; estos son diferentes a cont_C y por lo tanto va al siguiente movimiento. Condicion movf cont_1,W ;pasa el valor de F a W subwf cont_C,W ;revisa el valor entre ContC y W (SOLO MIRA EN W NO EN F) btfss STATUS,Z ;STATUS "Z" si son iguales va a la siguiente línea, si ContC y goto Movimiento_1 ;y cont_1 no son iguales se salta la siguiente línea. movf cont_2,W ;pasa el valor de F a W subwf cont_C,W ;revisa el valor entre ContC y W (SOLO MIRA EN W NO EN F) btfss STATUS,Z goto Movimiento_2 movf cont_3,W ;pasa el valor de F a W subwf cont_C,W ;revisa el valor entre ContC y W (SOLO MIRA EN W NO EN F) btfss STATUS,Z goto Movimiento_3 movf cont_4,W ;pasa el valor de F a W subwf cont_C,W ;revisa el valor entre ContC y W (SOLO MIRA EN W NO EN F) btfss STATUS,Z goto Movimiento_4 movf cont_5,W ;pasa el valor de F a W subwf cont_C,W ;revisa el valor entre ContC y W (SOLO MIRA EN W NO EN F) btfss STATUS,Z goto Movimiento_5 goto CargaMemoria Movimiento_1 movf AngServ0,W subwf grad_90,W ;revisa el valor entre AngServo_0 y grad_90 btfss STATUS,Z ;si no son iguales ves a incf, si lo son salta la línea incf AngServ0 ;incrementa AngServ0 hasta que llegue a grad_90, o sea hasta que ;AngServ0 llegue a 90 grados. movf AngServ1,W subwf grad_90,W btfss STATUS,Z incf AngServ1 movf AngServ2,W subwf grad_90,W btfss STATUS,Z incf AngServ2 movf AngServ3,W subwf grad_90,W btfss STATUS,Z incf AngServ3 movf AngServ4,W subwf grad_90,W btfss STATUS,Z incf AngServ4 movf AngServ5,W subwf grad_90,W btfss STATUS,Z incf AngServ5 movf AngServ6,W subwf grad_90,W btfss STATUS,Z incf AngServ6 movf AngServ0,W subwf grad_90,W ;revisa el valor entre AngSer0 y grad90, si ha llegado y son iguales btfsc STATUS,Z ;decrementa FinAngServ0 para que no se siga movimendo el servo. decf FinAngServ0 movf AngServ1,W subwf grad_90,W btfsc STATUS,Z decf FinAngServ1 movf AngServ2,W subwf grad_90,W btfsc STATUS,Z decf FinAngServ2 movf AngServ3,W subwf grad_90,W btfsc STATUS,Z decf FinAngServ3 movf AngServ4,W subwf grad_90,W btfsc STATUS,Z decf FinAngServ4 movf AngServ5,W subwf grad_90,W btfsc STATUS,Z decf FinAngServ5 movf AngServ6,W subwf grad_90,W btfsc STATUS,Z decf FinAngServ6 ; ------------ Condicion fin del movimiento uno -------------------- ; se comprueba que todos los servos han llegado al final de recorrido para pasar al segundo movimiento. ; si alguno no ha llegado volverá al princpio hasta que lleguen todos. Una vez llegados Movimiento_1_1 movf FinAngServ0,W addwf FinMovimiento,F movf FinAngServ1,W addwf FinMovimiento,F movf FinAngServ2,W addwf FinMovimiento,F movf FinAngServ3,W addwf FinMovimiento,F movf FinAngServ4,W addwf FinMovimiento,F movf FinAngServ5,W addwf FinMovimiento,F movf FinAngServ6,W addwf FinMovimiento,F movf FinMovimiento,W subwf TotalFinMov,W btfss STATUS,Z goto principal ; ---------------------- COMIENZO EL MOVIMIENTO DOS -------------------------------------------- ; volvemos a cargar todas las memorias, decrementamos cont_1, de esta forma cuando se vuelva a principal ; ya no pasaremos al movimiento uno y empezará el movimiento 2. CargaMovimiento_2 movlw d'1' movwf cont_1 movlw d'2' movwf FinAngServ0 movlw d'2' movwf FinAngServ1 movlw d'2' movwf FinAngServ2 movlw d'2' movwf FinAngServ3 movlw d'2' movwf FinAngServ4 movlw d'2' movwf FinAngServ5 movlw d'2' movwf FinAngServ6 Movimiento_2 movf AngServ0,W subwf grad_90,W btfss STATUS,Z decf AngServ0 movf AngServ1,W subwf grad_65,W btfss STATUS,Z incf AngServ1 movf AngServ2,W subwf grad_65,W btfss STATUS,Z incf AngServ2 movf AngServ3,W subwf grad_115,W btfss STATUS,Z decf AngServ3 movf AngServ4,W subwf grad_115,W btfss STATUS,Z decf AngServ4 movf AngServ5,W subwf grad_65,W btfss STATUS,Z incf AngServ5 movf AngServ6,W subwf grad_65,W btfss STATUS,Z incf AngServ6 movf AngServ0,W subwf grad_90,W btfsc STATUS,Z decf FinAngServ0 movf AngServ1,W subwf grad_65,W btfsc STATUS,Z decf FinAngServ1 movf AngServ2,W subwf grad_65,W btfsc STATUS,Z decf FinAngServ2 movf AngServ3,W subwf grad_115,W btfsc STATUS,Z decf FinAngServ3 movf AngServ4,W subwf grad_115,W btfsc STATUS,Z decf FinAngServ4 movf AngServ5,W subwf grad_65,W btfsc STATUS,Z decf FinAngServ5 movf AngServ6,W subwf grad_65,W btfsc STATUS,Z decf FinAngServ6 Movimiento_2_1 movf FinAngServ0,W addwf FinMovimiento,F movf FinAngServ1,W addwf FinMovimiento,F movf FinAngServ2,W addwf FinMovimiento,F movf FinAngServ3,W addwf FinMovimiento,F movf FinAngServ4,W addwf FinMovimiento,F movf FinAngServ5,W addwf FinMovimiento,F movf FinAngServ6,W addwf FinMovimiento,F movf FinMovimiento,W subwf TotalFinMov,W btfss STATUS,Z goto principal ; ------------ Condicion fin del movimiento dos -------------------- ; _______________________________________________________________________________________ ; _______________________________________________________________________________________ CargaMovimiento_3 movlw d'1' movwf cont_2 movlw d'2' movwf FinAngServ0 movlw d'2' movwf FinAngServ1 movlw d'2' movwf FinAngServ2 movlw d'2' movwf FinAngServ3 movlw d'2' movwf FinAngServ4 movlw d'2' movwf FinAngServ5 movlw d'2' movwf FinAngServ6 Movimiento_3 movf AngServ0,W subwf grad_90,W btfss STATUS,Z decf AngServ0 movf AngServ1,W subwf grad_65,W btfss STATUS,Z incf AngServ1 movf AngServ2,W subwf grad_65,W btfss STATUS,Z incf AngServ2 movf AngServ3,W subwf grad_65,W btfss STATUS,Z incf AngServ3 movf AngServ4,W subwf grad_65,W btfss STATUS,Z incf AngServ4 movf AngServ5,W subwf grad_65,W btfss STATUS,Z incf AngServ5 movf AngServ6,W subwf grad_65,W btfss STATUS,Z incf AngServ6 movf AngServ0,W subwf grad_90 ,W btfsc STATUS,Z decf FinAngServ0 movf AngServ1,W subwf grad_65,W btfsc STATUS,Z decf FinAngServ1 movf AngServ2,W subwf grad_65,W btfsc STATUS,Z decf FinAngServ2 movf AngServ3,W subwf grad_65,W btfsc STATUS,Z decf FinAngServ3 movf AngServ4,W subwf grad_65,W btfsc STATUS,Z decf FinAngServ4 movf AngServ5,W subwf grad_65,W btfsc STATUS,Z decf FinAngServ5 movf AngServ6,W subwf grad_65,W btfsc STATUS,Z decf FinAngServ6 Movimiento_3_1 movf FinAngServ0,W addwf FinMovimiento,F movf FinAngServ1,W addwf FinMovimiento,F movf FinAngServ2,W addwf FinMovimiento,F movf FinAngServ3,W addwf FinMovimiento,F movf FinAngServ4,W addwf FinMovimiento,F movf FinAngServ5,W addwf FinMovimiento,F movf FinAngServ6,W addwf FinMovimiento,F movf FinMovimiento,W subwf TotalFinMov,W btfss STATUS,Z goto principal ; ----------------------- COMIENZO DEL MOVIMIENTO CUATRO ------------------------------- CargaMovimiento_4 movlw d'1' movwf cont_3 movlw d'2' movwf FinAngServ0 movlw d'2' movwf FinAngServ1 movlw d'2' movwf FinAngServ2 movlw d'2' movwf FinAngServ3 movlw d'2' movwf FinAngServ4 movlw d'2' movwf FinAngServ5 movlw d'2' movwf FinAngServ6 Movimiento_4 movf AngServ0,W subwf grad_90,W btfss STATUS,Z decf AngServ0 movf AngServ1,W subwf grad_115,W btfss STATUS,Z decf AngServ1 movf AngServ2,W subwf grad_115,W btfss STATUS,Z decf AngServ2 movf AngServ3,W subwf grad_65,W btfss STATUS,Z decf AngServ3 movf AngServ4,W subwf grad_65,W btfss STATUS,Z decf AngServ4 movf AngServ5,W subwf grad_115,W btfss STATUS,Z decf AngServ5 movf AngServ6,W subwf grad_115,W btfss STATUS,Z decf AngServ6 movf AngServ0,W subwf grad_90 ,W btfsc STATUS,Z decf FinAngServ0 movf AngServ1,W subwf grad_115,W btfsc STATUS,Z decf FinAngServ1 movf AngServ2,W subwf grad_115,W btfsc STATUS,Z decf FinAngServ2 movf AngServ3,W subwf grad_65,W btfsc STATUS,Z decf FinAngServ3 movf AngServ4,W subwf grad_65,W btfsc STATUS,Z decf FinAngServ4 movf AngServ5,W subwf grad_115,W btfsc STATUS,Z decf FinAngServ5 movf AngServ6,W subwf grad_115,W btfsc STATUS,Z decf FinAngServ6 Movimiento_4_1 movf FinAngServ0,W addwf FinMovimiento,F movf FinAngServ1,W addwf FinMovimiento,F movf FinAngServ2,W addwf FinMovimiento,F movf FinAngServ3,W addwf FinMovimiento,F movf FinAngServ4,W addwf FinMovimiento,F movf FinAngServ5,W addwf FinMovimiento,F movf FinAngServ6,W addwf FinMovimiento,F movf FinMovimiento,W subwf TotalFinMov,W btfss STATUS,Z goto principal ; ----------------------- COMIENZO DEL MOVIMIENTO CINCO ------------------------------- CargaMovimiento_5 movlw d'1' movwf cont_4 movlw d'2' movwf FinAngServ0 movlw d'2' movwf FinAngServ1 movlw d'2' movwf FinAngServ2 movlw d'2' movwf FinAngServ3 movlw d'2' movwf FinAngServ4 movlw d'2' movwf FinAngServ5 movlw d'2' movwf FinAngServ6 Movimiento_5 movf AngServ0,W subwf grad_90,W btfss STATUS,Z decf AngServ0 movf AngServ1,W subwf grad_115,W btfss STATUS,Z decf AngServ1 movf AngServ2,W subwf grad_115,W btfss STATUS,Z decf AngServ2 movf AngServ3,W subwf grad_115,W btfss STATUS,Z decf AngServ3 movf AngServ4,W subwf grad_115,W btfss STATUS,Z decf AngServ4 movf AngServ5,W subwf grad_115,W btfss STATUS,Z decf AngServ5 movf AngServ6,W subwf grad_115,W btfss STATUS,Z decf AngServ6 movf AngServ0,W subwf grad_90 ,W btfsc STATUS,Z decf FinAngServ0 movf AngServ1,W subwf grad_115,W btfsc STATUS,Z decf FinAngServ1 movf AngServ2,W subwf grad_115,W btfsc STATUS,Z decf FinAngServ2 movf AngServ3,W subwf grad_115,W btfsc STATUS,Z decf FinAngServ3 movf AngServ4,W subwf grad_115,W btfsc STATUS,Z decf FinAngServ4 movf AngServ5,W subwf grad_115,W btfsc STATUS,Z decf FinAngServ5 movf AngServ6,W subwf grad_115,W btfsc STATUS,Z decf FinAngServ6 Movimiento_5_1 movf FinAngServ0,W addwf FinMovimiento,F movf FinAngServ1,W addwf FinMovimiento,F movf FinAngServ2,W addwf FinMovimiento,F movf FinAngServ3,W addwf FinMovimiento,F movf FinAngServ4,W addwf FinMovimiento,F movf FinAngServ5,W addwf FinMovimiento,F movf FinAngServ6,W addwf FinMovimiento,F movf FinMovimiento,W subwf TotalFinMov,W btfss STATUS,Z goto principal CargaMemoria movlw d'2' movwf cont_2 movlw d'2' movwf cont_3 movlw d'2' movwf cont_4 movlw d'2' movwf cont_5 movlw d'2' movwf FinAngServ0 movlw d'2' movwf FinAngServ1 movlw d'2' movwf FinAngServ2 movlw d'2' movwf FinAngServ3 movlw d'2' movwf FinAngServ4 movlw d'2' movwf FinAngServ5 movlw d'2' movwf FinAngServ6 goto principal END

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